Er is een klein betekenisverschil.

 

horen

waarnemen met je oren
Ja, natuurlijk hoor je me wel, maar je luistert je niet.

 

luisteren

met aandacht horen
Nou moet je eens goed naar me luisteren! Nee, ik wil het niet nog een keer horen.

 

Het onderscheid 'al dan niet met aandacht' wordt niet altijd gemaakt. Anders zou er luisteren moeten staan in: Nou moet je eens horen wie ik tegenkwam! En anders zou luisteren moeten overgaan in horen in de volgende zin: Hij ging voor het open zolderraam zitten om naar de vogels te luisteren, en viel al luisterend vervolgens in slaap. Bekijk ook het verschil kijken / zien.